白線対策

今日やったこと

・ボールが近くにあるか遠くにあるかで回り込みをするか判断するプログラム

・白線を見つけて後退する時に連続してやらないように秒数と値の調整

・タイマーリセットの修正

次回やること

・モーターが動かなくなる原因を探る。

・回り込みの時の白線対策

ライントレース、バンプ対策

前回課題であったライントレースの滑り対策としてゴムベルトをつけることにしました。

厚めのベルト足す普通の輪ゴムです。

実験すると前よりもよくなりました。

次にプログラム調整です。確認するとカラーモードでちょうせいしていたようです。これでは、こまかな変化に対応できません。反射光モードでさいどちょうせいしてもらいました。

順調にライントレースを始めましたが、バンプでラインを外れてしまいました。

動きを見ると黒を見つけているようです。

ポートビューで数値を確認すると普段より少し数値が上がっているようです。再度調整するとうまくライントレースできるようになりました。

次回の課題として前輪がラインに引っかかる対策と、ギャップ対策、今日できなかった坂道実験を行うことにしました。

ロボット改良

前回の課題

センサーの取り付け位置の修正を行ないます。

センサーを支えるタイヤの位置と水平に並べるのに苦心していましたが、試行錯誤の末取付成功。

実験してみました。

すると、バンプ部分で引っかかってしまいました。

タイヤの部分をよく見ると、バンプに乗り上がることができないようです。

さらにキャタピラが滑っているようにも見えます。

そこで、タイヤの大きさを少し大きくしてみました。

改良し再実験すると今度は後ろへ進み始めました！

タイヤが大きくなったので、

センサーの値がかわってしまったようです。

次回プログラムを修正し、さらにキャタピラにゴムをつけて滑らないようにすることにしました。

基本ロボット製作

車体完成、センサー取り付けをしてテストコースで実験しました。

■問題点

バンプ超えられない

カーブ曲がりにくい

■原因

可動式センサーが上には動くが下に動いていない

センサーに対しタイヤの位置が前すぎる

前につけたゴムタイヤが床でひきづっている

■解決案

可動式センサーの改良

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