lplace-rcのブログ

エルプレイスロボットクリエイタークラス開発記録

Kollagen

授業2

・今日の目標 プログラムの勉強の続き ・今日やったこと プログラムの関数について教えてもらった 関数の型とreturnが大切らしい IRの強さで見る値を変えるプログラムを関数でできるようにした ・次回の目標 c言語を学ぶ

今日のやったこと

1 今日の目標 teensy4.0でI2Cをし三角関数でボールを追う 2 今日やったこと teensy4.0でI2Cをし三角関数でボールを追いかける ラインセンサーに筒をつけて値を得る 3 次回やること 使うジャイロを調べる

授業

・今日の目標 teensyでIRセンサーを使う ・今日やったこと teensyを使ってボールを追うプログラムを書いた プログラムの変数について教えてもらった 宣言、代入、参照などや配列についての内容だった ・次回の目標 プログラムについての勉強の続き

今日やったこと

1 今日の目標 Teensy4.0の開発 2 今日やったこと Teensy4.0でシリアル通信 Usbケーブルの接触不良でうまくいったり上手くいかなかったり 3 次回やること ちゃんとしたUSBケーブルで通信させる TeensyでI2Cをする

teensy

・今日の目標 teensy使う ・今日やったこと キッカーを動かした 一応ボールを蹴った teensyのピンヘッダーのはんだ付けをした teensyを使ってLEDをつけたりシリアル通信をした ・次回の目標 IRセンサーを使う

teensy開発

1 今日の目標 teensy4.0に半田付け、通信 2 今日やったこと ソレノイドのキックテスト teensyにピンヘッダ半田付け teensy4.0 でシリアル通信 ソレノイドを昇圧回路で動かして十分なキック力を得た 3 次回やること 発注した基盤の半田付け

モーター

•今日の目標 IRセンサーを使う •今日やったこと ロボットにIRセンサーをつけて、ボールを追いかけるようにした モーターの角度の割り振りが違っていたので、直した •次回の目標 バッテリーの充電器を決めてくる 休み中の研究の発表

バッテリーについて

■今日の目標 バッテリーについて調べることでした。 ■今日出来たこと 今日出来たことはバッテリーの充電器、コード、ヒューズ、電圧計を決定しました。 ■次回 Teensy4.0を動かしたいです。

試作機完成

1 今日の目標 三角関数を使いモーター制御 2 今日やったこと irセンサを使って三角関数でモーター制御 3 時回やること コロナウイルスの休み中で調べたことの発表

ラインの値測った

1 今日の目標 買ったセンサーの値と最適な抵抗値を決める 2 今日やった事 買ったセンサーの値と最適な抵抗値を決める 3 次回やること IRセンサーの取り付け、teensyの開発、

モーター

・今日の目標 ロボットを動かす ・今日やったこと モーターを動かすためのプログラムを書いた 三輪用から四輪用に書き換えた パワーを出す部分を担当した モータードライバとマイコンをつなげるコードを延長した 指定した角度に動いた ・次回の目標 ボールを…

四輪動いた

1 今日の目標 四輪を固定して指定した方向に動かす 2 今日やった事 四輪で制御した、ちゃんと指定した方向にうごいた 3次回やる事 IRセンサーを取り付け、発注した基盤を半田つけ

4輪モータープログラムの作成

■今日の目標 今日の目標はモーターとモータードライバの配線とプログラムの作成でした。 ■今日出来たこと 今日出来たことはチームメイトが配線をしてくれていたので動作のプログラムを作成しました。 ■次回 次回はIRセンサーを接続することとライトセンサー…

ネジ

・今日の目標 モータードライバのテスト ・今日やったこと オムニホイールの取り付け用ネジを六角レンチで締めるタイプのものに変えた モータードライバの動作確認をした 壊れているものはなかった

ライトセンサー

◾️今日の目標 今日の目標はライトセンサーのセンサーとLEDを選ぶ事でした。 ◾️今日出来た事 今日出来たことはセンサーとLEDを購入しました。 ◾️次回 次回はモーターのテストをしたいです。

試験用

・今日の目標 台座を作る ・今日やったこと モーターを台座に付けて、形が大丈夫かどうかを確認した タイヤの穴が少し小さかったためタイヤが擦れた 旧字体について学んだ ・次回の目標 モーターを動かす

底板完成

1 今日の目標 底板を作る 2 今日やったこと 底板を作ったがホイールと干渉した 3 次回やること モータードライバを使いモーターを制御する

モーター動いた

1 今日の目標 モーターを動かす 2 今日やったこと モーターをpwmで正転逆転をし、うごいた しかし、煙がでて壊れてしまいました 3 次回やること ラインセンサーを作り、ボディを組み立てる

モータードライバーの確認

■今日の目標 届いたモーターをチェックする事でした。 ■今日出来たこと 今日出来たことはモータードライバーに接続してモーターを制御できることを確認しました。 ですが重量を図るときに接続部分が接触してしまい焼けてしまいました。 ■次回 次回はライトセ…

土台作り

ー今日の目標 ロボットの台座作り ー今日やったこと 低発泡塩ビ板でモーターをつける板を作りました モーター4個用のプログラムを書いて ー次回の目標 モータードライバーとバッテリーのテスト

情報共有

・今日の目標 プログラムの説明とか ・今日やったこと 届いたモーターの動作確認をした ロボットを動かすプログラムの説明をチームの人に説明した 説明が難しいので、自分ももっとプログラムを理解したい ・次回の目標 白いベースを作る

バッテリー、モータードライバーとプログラムの説明

■今日の目標 今日の目標はバッテリーとモータドライバーの選定とプログラムの説明を聞くことでした。 ■今日出来たこと 今日出来たことはバッテリーとモータードライバーを決めたことと動きのプログラムの説明を聞きました。 ■次回 次回はモータードライバー…

三角関数のテスト

1 今日の目標 三角関数でモーター制御 2 今日やったこと 同上 3 次回やること 底板の作成

ひと段落?

・今日の目標 変な動きを消す ・今日やったこと モーターのパワーを確認したら、255を超えていたので、最大パワーをちゃんと絶対値で見るようにしました そうしたら変に回ることがなくなりました そのあとまわりこむようにしましたななめ前がすこし引っかか…

ラインセンサーの位置

1 今日の目標 ラインセンサーの位置決め 2 今日やったこと ラインの位置決め 3 次回やること 足回りの組み立て

ライトセンサーの形状

■今日の目標 今日の目標はライトセンサーの形状を考える事でした。 ■今日出来たこと 今日出来たことライトセンサーも形状をI型にすることに決めました。 ■次回 次回は足回りの組み立てをしたいです。

ドリブラーの研究とモーターの選定

■今日の目標 ドリブラーの高さやモーターの選定をしました。 ■今日出来た事 ドリブラーの高さの決定とモーターを決定しました。 ■次回 次回はドリブラーの寸法を測るのと調べ作業

回る

・今日の目標 ボールの後ろに回り込む 変な動きを消す ・今日やったこと ボールの角度に数値を足すことでボールの後ろに入るようにした ロボットが回転するから確認したら式は大丈夫だったのでハードの問題かもしれない ・次回の目標 モーターのパワーなど変…

ボール追う

・今日の目標 なだらかにボールを追う ・今日やったこと 三角関数を使ってボールの方向へと動くようにしました ・次回の目標 もっと綺麗にボールを追う 周り込みを入れる

Irのプログラム

・今日の目標 ボールを追いかける ・今日やったこと チーム名の決定(暫定) ルールの確認 ボールを追いかけるプログラムを書きました 一旦線は見ないようにしました ・次回の目標 なだらかにボールを追う