読者です 読者をやめる 読者になる 読者になる

lplace-rcのブログ

エルプレイスロボットクリエイタークラス開発記録

ライントレース、バンプ対策

前回課題であったライントレースの滑り対策としてゴムベルトをつけることにしました。

f:id:lplace-rc:20170301195223j:image

厚めのベルト足す普通の輪ゴムです。

実験すると前よりもよくなりました。

次にプログラム調整です。確認するとカラーモードでちょうせいしていたようです。これでは、こまかな変化に対応できません。反射光モードでさいどちょうせいしてもらいました。

順調にライントレースを始めましたが、バンプでラインを外れてしまいました。

動きを見ると黒を見つけているようです。

ポートビューで数値を確認すると普段より少し数値が上がっているようです。再度調整するとうまくライントレースできるようになりました。

f:id:lplace-rc:20170301200106j:image

次回の課題として前輪がラインに引っかかる対策と、ギャップ対策、今日できなかった坂道実験を行うことにしました。