今日やる事
robotcでのgapのプログラムの制作の続きをする。
今日やった事
gapのプログラム中で、線を見つけると、左右のどちらかに前後する動きを繰り返し、ライントレースに復帰できずにいた。それを直すために、今まではカラーセンサーの値を変数に入れてそれが30未満か以上かで判別していたのを、線を見つけたかどうかの専用の変数を作り、回転数のプログラムの実行中に線を見つけたらその変数を1にするという動きにし、その変数が1なら回転数用のwhileが終了するようにした。また、gapのプログラム全体のwhileが動き続けているため、変数が1なら近くのwhileを終わらせられるbreak;をifで実行するようにし、ライントレースに復帰できるようになった。また、前回よりも線を探す範囲(左右に進む時の距離)を少し大きくした。
最後に、setLEDColor(色の種類);でev3のLEDの色や点滅の方法を変えられる事や、for文の()内の最後は、変数名++や変数名--で+1や-1を出来る事、カラーセンサーを色で判別するには、red,green,blueなどの光の三原色と対応した変数を3つ作り、その変数にgetColorRGB(センサー名,red,green,blue)で値を入れ、どの値が大きいかなどで色を判別する事ができることが分かりました。
次回やる事
ジャイロセンサーの使い方を知る。また、被災者部屋のプログラムを作ってみる。
Gapのプログラムの一部
カラーセンサーの色判別
